生产线机器人单元是指压力机+压力机后面的冲压机械手,单元的动作时间是指压力机冲压、机器人下料、机器人上料、机器人回到压力机等待下料的整个过程的时间。各单元在zui佳状态下无等待的动作循环周期Tmin均可*自测量、优化:
a.“拆垛”为:机械手从料垛上抓料、升起、旋转、放料、返回、下降、再抓料;
b.“传输清洗对中”为:板料随皮带起动、经清洗至对中台静止、对中、被机械手抓起、皮带再起动;
c.“送料机器人”为:机械手从对中台上抓起板料、送进模腔、放下、退出、再抓下一张料;
d.“冲床单元”为:滑块下行、至下死点完成冲压、从下死点升起、下料机械手进模、抓料、出模、送料机械手进模、放料、出模、滑块再次下行;
e.“冲床间机器人”为:进前冲床模腔、抓料、出模、运行至后道工序的冲床模腔、放料、空手返回至前冲床模具边;
f.“下料机器人”为:从较后一台冲床的模腔里抓起完成全部工序的冲压产品、出模、将之放在皮带上、返回模具边;
g.联线后各单元动作的衔接会自动协调配合,*人工另外调试。
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。 控制系统有电气控制和射流控制两种,它支配着机械手按规定的程序运动,并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间),同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。控制机械手执行机构的运动位置,并随时将执行机构的实际位置反馈给控制 系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构 以一定的精度达到设定位置。